机器人之机械手臂的非标设计分享
在设计非标自动化的设备中，由于没有使用常用的标准设计，并且服务的行业各有不同，非标自动化设备的品种众多，因此设计的工作难度会更大。这就对非标自动化设计的工程师来说要有更宽广的知识面，更好的专业素质和良好的变通能力。
以下小编就以抓取工件及放置的机构设计来分享给大家。
以机械手臂逆时针旋转90°为例，旋转上料时根据需要工件方向相对初始角度通常会遇到以下几种情况：
1、工件保持初始角度方向，不跟随手臂变化
同步轮1和同步轮比相同，同步轮1相对于固定座只有一个绕轴心旋转的自由度。
同步轮与工件通过转轴相连，工件与同步轮同步转动；图中涂红色部分的机构为可随马达旋转的臂。
已完全固定位于马达旋转中心的同步带轮1，臂旋转后仍不会移动，并缠绕皮带。工件侧同步轮向皮带旋转部分的相反侧转动，从而可以保证工件方向始终不变。
2、工件逆时针旋转90°
3、工件逆时针旋转180°
如实现图中所示的旋转前与旋转后工件相对于原始角度逆时针旋转180°，使用同步轮和轴承即可实现如图
固定连杆与移动连杆的长度比例为1：1，固定连杆与底座固定，保持不动。移动连杆通过轴承、手臂等零件与大齿轮相连，与大齿轮转动的角度相同，工件与移动连杆相连。
当手臂旋转90°时，工件随手臂旋转90°，移动连杆相对于固端旋转90°，工件相对于原始位置角度逆时针旋转180°。
4、工件逆时针旋转270°（即顺时针旋转90°）
如实现图中所示的旋转前与旋转后工件相对于原始角度顺时针旋转90°，使用同步轮和轴承即可实现说明如图
此结构的原理与图1.1中的原理相似，大小同步轮比为2:1，工件随同步轮1一起转动；
当同步轮逆时针转动90°时，同步轮1顺时针转动180°，工件随同步轮1一起顺时针转动180°，抵消工件跟随连杆逆时针转动的90°，工件相对于原始位置角度顺时针旋转90°。
实现以上功能的机构还有很多，比如可以将同步轮传动换成链传动或者齿轮传动等等。也可以根据不同的同步轮比将工件放置在所需的角度上。
以上就是非标自动化设计中比较常见的案例，希望大家看了能够善于举一反三，以后在自己的项目设计中能有较多的点子，有独出心裁的见解，设计出更好的非标自动化设备。
机器人、机械设备的相关资讯：
关注官方微信
